基于自適應(yīng)技術(shù)的不確定系統(tǒng)容錯(cuò)控制研究.pdf

1、本文以自適應(yīng)控制相關(guān)理論與方法為基礎(chǔ)，討論具有執(zhí)行器故障的不確定系統(tǒng)容錯(cuò)控制(Fault Tolerant Control,FTC)問(wèn)題，考慮不確定性結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與系統(tǒng)類型，利用自適應(yīng)、控制分配、積分滑?？刂?Integral Sliding Mode Control,ISMC)、直接Lyapunov等方法，建立能同時(shí)處理系統(tǒng)不確定性與故障的自適應(yīng)FTC方案。
　　首先對(duì)一類含執(zhí)行器失效故障的參數(shù)攝動(dòng)線性離散系統(tǒng)設(shè)計(jì)自適應(yīng)補(bǔ)償控制方案

2、。針對(duì)自適應(yīng)控制中在線調(diào)節(jié)的效率問(wèn)題，構(gòu)造參數(shù)估計(jì)器設(shè)計(jì)具有統(tǒng)一框架的自適應(yīng)更新律對(duì)模型不確定性與故障進(jìn)行在線估計(jì)，從而設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考模型的狀態(tài)跟蹤；
　　在此基礎(chǔ)上討論基于控制分配的過(guò)驅(qū)動(dòng)線性離散系統(tǒng)FTC問(wèn)題。將虛擬控制器與控制分配器分開設(shè)計(jì)，前者利用間接自適應(yīng)方法設(shè)計(jì)偽控制律實(shí)現(xiàn)狀態(tài)跟蹤，后者考慮執(zhí)行器故障與飽和等情況，根據(jù)執(zhí)行器輸入輸出之間的廣義誤差直接設(shè)計(jì)控制分配矩陣的在線調(diào)節(jié)律實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制分配；
　　其次

3、討論一類特殊的系統(tǒng)，線性變參數(shù)(LinearParameter-Varying,LPV)系統(tǒng)的自適應(yīng)容錯(cuò)控制實(shí)現(xiàn)問(wèn)題。首先通過(guò)代數(shù)變換、投影算法等對(duì)不確定參數(shù)進(jìn)行合并或分類，從而可以與故障參數(shù)共同處理，用自適應(yīng)方法進(jìn)行在線估計(jì)并設(shè)計(jì)間接自適應(yīng)控制律實(shí)現(xiàn)對(duì)參考模型的狀態(tài)跟蹤。其中對(duì)LPV系統(tǒng)的變換，使所需求解的Riccati不等式為非參數(shù)依賴形式，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)與計(jì)算過(guò)程。
　　最后討論基于ISMC的含未結(jié)構(gòu)化不確定性系統(tǒng)容錯(cuò)控制