基于視覺反饋的動(dòng)態(tài)分鋼系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、近年來，視覺反饋控制技術(shù)已經(jīng)得到長(zhǎng)足的發(fā)展。本文利用視覺反饋控制技術(shù)，通過仿真致力于建立一套動(dòng)態(tài)分鋼系統(tǒng)，并研究其中的典型問題。
　　 首先根據(jù)課題需要設(shè)計(jì)了一個(gè)實(shí)驗(yàn)用的仿真平臺(tái)。對(duì)平臺(tái)進(jìn)行需求分析，給出了整體設(shè)計(jì)方案，并劃分了軟件模塊。采用碰撞法模擬棒材隨鏈床運(yùn)動(dòng)的狀態(tài);采用準(zhǔn)X-Y型機(jī)械臂作為分鋼執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
　　 對(duì)視覺反饋的主要處理環(huán)節(jié)進(jìn)行分解。分析了現(xiàn)有的棒材識(shí)別算法，采用基于多算法融合的類圓形目標(biāo)識(shí)別方法，達(dá)到

2、了快速識(shí)別的效果。提出分時(shí)段計(jì)算偏移量的棒材跟蹤對(duì)位方法，有效解決了分鋼時(shí)分鋼楔對(duì)棒材的擾動(dòng)帶來的對(duì)位不準(zhǔn)確的問題。提出了基于標(biāo)志點(diǎn)的分鋼楔頂點(diǎn)識(shí)別方案減小誤識(shí)別的概率，提高了識(shí)別精度，保證視覺反饋的準(zhǔn)確性。
　　 設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)分鋼的策略。采用不同的方式確定單層和多層堆疊棒材的分離位置。對(duì)分鋼楔頂點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃，給出了正常分離的軌跡以及分離出錯(cuò)時(shí)的調(diào)整軌跡。通過分析對(duì)稱閥控制的非對(duì)稱缸的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)特性，推導(dǎo)了液壓系統(tǒng)的傳遞函