基于視覺反饋的智能小車系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器系統(tǒng)正在向智能化和視覺化的趨勢發(fā)展。智能移動(dòng)機(jī)器人是一種集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多項(xiàng)功能于一體的高智能化機(jī)器系統(tǒng)，在工業(yè)、軍事、家庭、醫(yī)院等各種領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用。本文以一類功能和結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單的智能小車為研究對(duì)象，針對(duì)智能小車系統(tǒng)的導(dǎo)航與控制問題開展研究工作。 本文首先設(shè)計(jì)了智能小車系統(tǒng)平臺(tái)，介紹了自主設(shè)計(jì)的智能小車系統(tǒng)的各個(gè)組成部分和功能，搭建了一個(gè)基于單目視覺反饋的智能小車系

2、統(tǒng)。 其次，研究了利用單目視覺檢測道路引導(dǎo)線的導(dǎo)航方法，提出了一種單目視覺獲得圖像深度信息的方法，并介紹了道路引導(dǎo)線的檢測算法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該單目視覺導(dǎo)航方法切實(shí)可行，所采用的圖像處理算法簡潔實(shí)用。 然后，研究了智能小車系統(tǒng)的控制策略，利用視覺導(dǎo)航信息量大的優(yōu)點(diǎn)，模仿人工預(yù)瞄駕駛行為，采用了預(yù)瞄PID控制策略控制小車，實(shí)現(xiàn)了小車在簡單路徑下的跟蹤控制。根據(jù)人工駕駛行為實(shí)際上是一種模糊控制行為這一事實(shí)，本文利用了模糊控制