基于模糊預(yù)瞄算法的小車智能控制系統(tǒng)研究.pdf

1、遙控操作的輪式機器人做為移動機器人的一個發(fā)展方向,能夠在比較惡劣的環(huán)境中工作,在軍事等方向具有廣闊的應(yīng)用前景.該文的研究對象是一個控制車模跟蹤路徑的閉環(huán)控制系統(tǒng).其前端控制器采用Intel StrongARM處理器<'[1~2]>的JingWei開發(fā)板,控制對象為TAMIYA遙控小車模型,小車模型的本地控制采用89C51單片機<'[3]>,通過JingWei板擴展口擴展了無線通訊模塊,實現(xiàn)了對小車的無線控制及狀態(tài)信息的反饋.用戶可以從本

2、地(JingWei板)程序界面自由畫線控制小車運動.為了模仿真實的駕駛行為,該系統(tǒng)研究并采用模糊預(yù)瞄算法控制小車跟蹤路徑.將待跟蹤路徑轉(zhuǎn)化為一系列的預(yù)瞄點,由小車依次跟蹤每個預(yù)瞄點,通過對一系列預(yù)瞄點的跟蹤實現(xiàn)小車對整個路徑的跟蹤過程.小車對單個預(yù)瞄點的跟蹤采用模糊算法,根據(jù)小車與當(dāng)前預(yù)瞄點的誤差(角度誤差與距離誤差)經(jīng)模糊控制器運算輸出控制小車的方向與速度.為方便測試并進(jìn)一步優(yōu)化算法參數(shù),編制了可視化路徑跟蹤仿真系統(tǒng),模擬真實小車的跟