智能視覺導(dǎo)航小車控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、智能汽車是一種在復(fù)雜環(huán)境下工作,集環(huán)境感知、車輛定位、規(guī)劃決策、操作控制等功能于一體的智能體,在國防和民用方面均有廣泛的應(yīng)用前景。其關(guān)鍵技術(shù)包括交通環(huán)境建模、傳感融合、路徑規(guī)劃、智能決策、運動控制等,是實現(xiàn)車輛智能化和完全自主移動系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。本文是基于飛思卡爾MC9S12XS128芯片,使用CMOS圖像傳感器作為路徑信息采集單元,設(shè)計了一種能夠自主循跡導(dǎo)航的智能車控制系統(tǒng)。
　　 本文在詳細(xì)查閱了大量中外文獻(xiàn)了基礎(chǔ)上,對智能

2、車輛的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢進(jìn)行了簡單的闡述,結(jié)合了研究對象的特點,提出了智能車設(shè)計的整體方案。
　　 本文主要有以下幾個方面的研究內(nèi)容:設(shè)計開發(fā)了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的路徑識別模塊、電源模塊、驅(qū)動模塊以及測速模塊；本系統(tǒng)具有圖像采集、路徑識別等功能,在設(shè)計時解決了圖像數(shù)據(jù)噪聲消除、動態(tài)閾值和邊緣跟蹤相結(jié)合提取路徑信息、車輛位置分析等難點問題；對智能車的轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制采用了模糊控制算法,對車輛的中軸線和路徑中心的偏差做