智能電動小車結(jié)構(gòu)與驅(qū)動控制系統(tǒng)總體設計.pdf

1、無人駕駛智能電動汽車是當前世界研究前沿與熱點技術，符合節(jié)能環(huán)保安全和節(jié)省人力成本的時代要求，有利于智能交通的發(fā)展，發(fā)展前景廣闊。隨著動力電池技術的提升以及國家政策的支持引導，電動汽車的發(fā)展越來越快，對無人駕駛智能驅(qū)動控制的需求越來越迫切。
　　本論文首先調(diào)查了智能電動汽車的國內(nèi)外現(xiàn)狀，確定了設計總體目標和參數(shù)，完成了智能電動小車車架設計和驅(qū)動、制動和轉(zhuǎn)向機構(gòu)的選型設計，制定了電動小車整車驅(qū)動控制方案;詳細介紹了整車驅(qū)動控制器的硬件

2、和軟件設計，設計了以STM32F103VET6為核心控制器的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了電動小車的智能控制，為后續(xù)研究提供了一個平臺。該整車驅(qū)動控制器分為軟件層、驅(qū)動層和硬件層，軟件層主要是負責智能電動小車的整體運動控制:驅(qū)動層主要是實現(xiàn)驅(qū)動電機、傳感器的正常工作;硬件層主要包括系統(tǒng)的硬件設備和電路。硬件設計主要包括電源電路設計、推桿電機調(diào)速電路設計、駕駛模式選擇電路設計、PCB電路板的設計以及硬件選型和整體線路的連接設計等;軟件設計主要包括驅(qū)動控

3、制系統(tǒng)軟件設計、制動系統(tǒng)軟件設計和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)軟件設計等。驅(qū)動系統(tǒng)車輛速度的控制采用了PID控制算法，保證了一定的舒適性;制動系統(tǒng)設計了輕微制動、一般制動和緊急制動三種制動方式;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用步進電機實現(xiàn)了轉(zhuǎn)向角度的準確控制。利用USB總線技術實現(xiàn)了控制系統(tǒng)與上位機之間的通信，保證通信的安全。該電動小車可以實現(xiàn)手動駕駛和自動駕駛兩種模式，同時還可以使用紅外遙控控制。
　　通過串口調(diào)試軟件測試系統(tǒng)硬件電路的可靠性，驗證了系統(tǒng)設計的可行性。