基于K60的智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、智能車輛能通過自身所搭載的傳感器來感知車輛外部環(huán)境信息和自身狀態(tài)信息,它能夠在真實且復(fù)雜的環(huán)境中自主駕駛并完成一定的功能。智能車輛集中運用了自動控制、多傳感器信息融合、導(dǎo)航技術(shù)、無線通信技術(shù)以及人工智能等高新技術(shù),是高精尖技術(shù)的綜合體。
　　本論文提出了基于K60的智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計,以Freescale的K60微處理器作為核心控制器,利用其強大的數(shù)據(jù)處理能力和豐富的外設(shè)接口設(shè)計了智能小車。通過攝像頭OV6620來采集道路圖像

2、信息,由電機和舵機來控制小車的速度和轉(zhuǎn)向,并利用光電編碼器檢測小車速度,完成了對小車速度的閉環(huán)PID控制。
　　論文首先介紹了智能車輛的研究意義以及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,然后對智能小車關(guān)鍵模塊進行選型并對其原理進行簡單分析,在此基礎(chǔ)上,詳細敘述了智能小車硬件電路的設(shè)計;在系統(tǒng)軟件設(shè)計方面,主要研究了攝像頭圖像采集與處理算法、黑線提取算法、特殊路徑的處理方法和對電機和舵機的控制算法;在系統(tǒng)的調(diào)試過程中,重要介紹了相關(guān)調(diào)試軟件和調(diào)試方法;論