基于K60單片機(jī)的智能車控制算法的仿真與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以“飛思卡爾”全國智能汽車競賽為背景,設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了基于紅外光電傳感器的尋跡智能車。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開發(fā)是基于 FreesCale的K60系列主控芯片,主要由電源模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊、舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制模塊、道路信息檢測模塊、速度檢測模塊和無線通信模塊組成。
　　硬件電路是智能車控制實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),因此本文首先設(shè)計(jì)了智能車的硬件電路部分,并采用 IAR軟件作為開發(fā)平臺(tái),編寫了系統(tǒng)主程序、速度檢測子程序、電機(jī)和舵機(jī)的控制子程序和無線通信子

2、程序。本文以控制算法的研究為重點(diǎn),在傳統(tǒng)控制算法的基礎(chǔ)上嘗試了改進(jìn)算法,采用MATLAB進(jìn)行仿真比較他們的性能和特點(diǎn),最后采用C語言程序進(jìn)行實(shí)際測試分析,驗(yàn)證了仿真結(jié)果的正確性。關(guān)于轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面,在采用實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)控制方法基礎(chǔ)上嘗試采用模糊控制算法,該算法通過對(duì)循跡路徑的偏差以及舵機(jī)調(diào)整值進(jìn)行綜合判斷,以實(shí)現(xiàn)使智能車在各種行進(jìn)狀態(tài)下都具有對(duì)應(yīng)的控制規(guī)則來控制舵機(jī)轉(zhuǎn)角,期望能夠消除偏差。通過仿真實(shí)驗(yàn)和程序加載實(shí)驗(yàn),采用模糊算法的智能車