基于視覺反饋的分鋼機控制系統(tǒng).pdf

1、目前，基于視覺的棒材在線計數(shù)系統(tǒng)已經(jīng)成功應用于實際生產(chǎn)。但是，經(jīng)計數(shù)準確定位后的人工分鋼方式還不能確保實現(xiàn)準確分鋼，影響生產(chǎn)效率和裝備水平的提高，致使國內(nèi)棒材生產(chǎn)廠家在經(jīng)濟上蒙受很大損失。因此，需要應用機器視覺方法動態(tài)的獲取分鋼過程中棒材狀態(tài)與分鋼機構的實際位置，控制驅(qū)動分鋼裝置運動，才能有效地實現(xiàn)捆間棒材的自動分離操作。根據(jù)實際生產(chǎn)中對自動分鋼的需求，本課題提出一套完整的視覺反饋運動控制方法。 分鋼控制系統(tǒng)包括視頻采集

2、、識別處理、實時決策、運動控制幾大部分。通過識別視頻圖像、進行目標動態(tài)跟蹤，并作出分鋼控制決策，驅(qū)動液壓裝置自動完成分鋼操作。分鋼運動控制的執(zhí)行機構采用了一種液壓控制的方案。 針對分鋼控制系統(tǒng)設計需求，在三個方面進行重點研究。首先，應用機器視覺的知識，建立起視覺模型。其次，對液壓系統(tǒng)的比例閥和非對稱液壓缸進行建模。然后，應用模糊PID算法設計模糊PID控制器，與已建好的模型構成基于視覺反饋閉環(huán)系統(tǒng)。并且，運用MATLAB