離散時(shí)間系統(tǒng)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制中的幾類問題研究.pdf

1、近幾年，自動(dòng)化控制領(lǐng)域內(nèi)的學(xué)者們對(duì)非線性系統(tǒng)控制理論產(chǎn)生了濃厚的興趣。隨著非線性連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的研究成果不斷完善，研究者們的注意力正逐漸轉(zhuǎn)移到非線性離散時(shí)間系統(tǒng)上來。目前，針對(duì)含有時(shí)變參數(shù)不確定性的非線性離散時(shí)間系統(tǒng)，已經(jīng)提出了帶有迭代差分估計(jì)器的離散自適應(yīng)ILC，該方法考慮了系統(tǒng)初始值不確定以及目標(biāo)軌跡迭代變化的情況，可以解決帶有時(shí)不變參數(shù)系統(tǒng)的問題。當(dāng)系統(tǒng)中含有未知混合參數(shù)，即系統(tǒng)中同時(shí)帶有時(shí)變參數(shù)和是不變參數(shù)的情況時(shí)，單純的基于迭代

2、差分估計(jì)器的離散自適應(yīng)ILC方法，因?yàn)樵诿看尾僮鬟^程中，系統(tǒng)未知參數(shù)沿時(shí)間軸沒有任何更新，因而會(huì)降低跟蹤誤差的收斂速度。另外，目前所提出的離散自適應(yīng)ILC方法，均要求先將非線性系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)線性化，以此設(shè)計(jì)離散自適應(yīng)ILC。那么，如何實(shí)現(xiàn)一般非線性系統(tǒng)的無模型自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制，是很有研究意義的課題，符合實(shí)際控制問題的需要。本文針對(duì)以上問題，提出了幾種新型離散自適應(yīng)ILC方法，具體如下:
　　第一，針對(duì)常參數(shù)不確定離散時(shí)間系統(tǒng)，提出

3、了基于時(shí)間差分估計(jì)器的自適應(yīng)ILC方法。在初始條件和參考軌跡均迭代變化的情況下，所提出的方法仍可實(shí)現(xiàn)跟蹤誤差的完全收斂性能。然后將所提出的離散時(shí)間自適應(yīng)ILC方法與帶有迭代差分估計(jì)器的離散時(shí)間自適應(yīng)ILC進(jìn)行了比較研究，指出了兩種方法各自的優(yōu)缺點(diǎn)及適用范圍。
　　第二，針對(duì)混合參數(shù)系統(tǒng)離散時(shí)間系統(tǒng)，提出了一種新的混合離散自適應(yīng)ILC方法，該方法由差分型自適應(yīng)律和學(xué)習(xí)控制律組成，克服了傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制對(duì)滿足相同初始條件和目標(biāo)軌跡的