電液力離散自適應(yīng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、本課題根據(jù)閥控非對(duì)稱缸力控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，運(yùn)用自適應(yīng)算法構(gòu)成自適應(yīng)控制器，將其應(yīng)用到閥控非對(duì)稱缸力控制系統(tǒng)中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，在激烈的隨機(jī)干擾和隨機(jī)參數(shù)作用下，使系統(tǒng)輸出滿足性能要求：正反兩個(gè)方向的動(dòng)態(tài)特性一致；消除負(fù)壓現(xiàn)象；對(duì)規(guī)范輸入有較強(qiáng)的跟蹤和復(fù)現(xiàn)能力即消除相位滯后和幅值衰減現(xiàn)象。
　　自適應(yīng)控制是通過對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行在線辨識(shí)，了解系統(tǒng)狀態(tài)和參數(shù)，綜合有效的控制量，運(yùn)用自適應(yīng)算法構(gòu)成自適應(yīng)控制器，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行閉環(huán)控制，以達(dá)到控制

2、要求的性能指標(biāo)，使系統(tǒng)不斷趨向最優(yōu)。而且自適應(yīng)控制的被控對(duì)象可以是未知的復(fù)雜的高階系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)本身也是復(fù)雜的高階非線性系統(tǒng)。
　　本文建立了閥控非對(duì)稱缸力控制系統(tǒng)的模型，對(duì)這個(gè)模型進(jìn)行簡(jiǎn)化，得到的簡(jiǎn)化模型作為設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器的被控對(duì)象，然后選取能達(dá)到性能要求的參考模型，利用得到的參考模型和被控對(duì)象設(shè)計(jì)一個(gè)離散自適應(yīng)控制器，最后利用Simulink建立仿真模型和加入干擾的仿真模型。
　　通過調(diào)節(jié)仿真模型的參數(shù)，我們得到不加干