循跡機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人越來越廣泛的應(yīng)用于各種工作。特別是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)以及通訊技術(shù)組成控制方案，組建有線或無線的控制網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人受控或自主工作。受控對(duì)象通過接受控制中心或預(yù)設(shè)指令，完成預(yù)定功能，甚至通過自主判斷程序在復(fù)雜外部情況下完成指定工作已成為當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)中設(shè)計(jì)的重點(diǎn)方向。這些設(shè)備能夠可以用來代替工人完成一些重復(fù)性或工作環(huán)境惡劣的任務(wù)，因此在生產(chǎn)生活環(huán)境中有很大的應(yīng)用價(jià)值。特別是圖形圖像識(shí)別技術(shù)的不斷開發(fā)，使機(jī)器

2、人識(shí)別功能得到了大大的提升，與機(jī)器人控制系統(tǒng)一起組成了設(shè)備的“眼睛”和“大腦”。本文中結(jié)合實(shí)際工作需要，選用STC12C5A60S2編程芯片，利用光電傳感器作為檢測(cè)元件，設(shè)計(jì)完成了一款可以按照規(guī)劃路線完成物料識(shí)別和運(yùn)輸功能的機(jī)器人，主要適用對(duì)象為柔性制造系統(tǒng)或自動(dòng)化生產(chǎn)線中物料的運(yùn)輸。
　　在整個(gè)智能循跡機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，首先基于物料運(yùn)輸?shù)男枰瓿闪藱C(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。同時(shí)利用機(jī)械定位原理設(shè)計(jì)定位機(jī)構(gòu)，幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精確定位。<

3、br>　　其次，完成智能機(jī)器人的軟硬件選型設(shè)計(jì)。通過光電傳感器識(shí)別的路徑信息反饋控制方向輪，通過算法控制機(jī)器人保持或調(diào)整運(yùn)動(dòng)方向，能夠在一定環(huán)境中實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的巡線運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。同時(shí)配合無線控制模塊實(shí)現(xiàn)程序總體控制，為柔性制造系統(tǒng)的信號(hào)采集及中央處理系統(tǒng)統(tǒng)一調(diào)配任務(wù)提供了基礎(chǔ)。
　　最后，完成了智能機(jī)器人的安裝調(diào)試工作，并在車間及室外光照條件下進(jìn)行設(shè)備試運(yùn)行，實(shí)驗(yàn)結(jié)果良好，機(jī)器人能夠在預(yù)先設(shè)定環(huán)境下自主尋跡完成在規(guī)劃路線上