小型雙體負壓機器人軟硬件設(shè)計.pdf

1、爬壁機器人能代替人類在危險環(huán)境中進行壁面作業(yè)，具有極其廣泛的用途和很高的使用價值?，F(xiàn)有的爬壁機器人有的功能強大但十分笨重，有的做到了小型化但功能簡單。基于此，一種多功能的小型爬壁機器人應(yīng)運而生，該機器人既能組成小型的單體爬壁機器人，具有較強的壁面適應(yīng)能力和負載能力；又能組成小型雙體爬壁機器人，完成面面轉(zhuǎn)換、越障礙、越溝槽等復(fù)雜任務(wù)。 本論文通過分析對比國內(nèi)外先進的爬壁機器人，提出了自己的創(chuàng)新型設(shè)計方案，系統(tǒng)地介紹了小型負壓爬壁機

2、器人的設(shè)計方法。從系統(tǒng)的總體設(shè)計、控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計三方面介紹了整個爬壁機器人的設(shè)計過程。 首先對比國內(nèi)外的現(xiàn)有爬壁機器人，設(shè)計出了具有面面攀爬轉(zhuǎn)換功能的雙體爬壁機器人。 其次對比了目前流行的各種微控制器，選擇了資源豐富、運算功能強大的基于ARM7TDMIS內(nèi)核的微控制器LPC2214作為主控制芯片，并設(shè)計了機器人的嵌入式控制器。先介紹了控制器的總體設(shè)計思想，然后系統(tǒng)地介紹了微控制器的外圍電路設(shè)計，之