基于體感的NAO機(jī)器人展示系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、機(jī)器人作為20世紀(jì)人類最偉大的發(fā)明之一，代表了當(dāng)今社會(huì)最先進(jìn)的智能控制技術(shù)。仿人機(jī)器人作為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最復(fù)雜、集成度最高、與人類最為相似的一類機(jī)器人，代表了最先進(jìn)的機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展方向，對(duì)仿人機(jī)器人技術(shù)的研究有助于推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。近年來(lái)，體態(tài)感知作為一種新的人機(jī)交互方式，已經(jīng)越來(lái)越多的被應(yīng)用在日常生活之中。將體態(tài)感知與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合成為研究的熱點(diǎn)，因此，開(kāi)展基于體態(tài)感知的機(jī)器人展示系統(tǒng)研究具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義與應(yīng)用價(jià)值。
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2、文將體態(tài)感知技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，進(jìn)行了基于體態(tài)信息的機(jī)器人展示系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)。首先，利用微軟開(kāi)發(fā)的體態(tài)感知設(shè)備Kinect，獲取進(jìn)入到目標(biāo)區(qū)域的人物的體態(tài)信息。依據(jù)采集到的信息在對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量進(jìn)行計(jì)算的過(guò)程中，為了提高實(shí)時(shí)性，避免運(yùn)算中出現(xiàn)多解、無(wú)解的情況，對(duì)傳統(tǒng)的機(jī)器人逆運(yùn)算求解方法進(jìn)行了簡(jiǎn)化，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人NAO對(duì)人動(dòng)作的模仿。然后，為了得到更加準(zhǔn)確的NAO機(jī)器人姿態(tài)信息，本文采用Kalman濾波的方法，對(duì)陀螺儀和加速度計(jì)獲得