NAO機(jī)器人的目標(biāo)識別與運(yùn)動設(shè)計(jì).pdf

1、仿人機(jī)器人是研究人類智能的高級平臺，它是綜合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能、控制技術(shù)、仿生學(xué)等多種學(xué)科的智能機(jī)械結(jié)構(gòu)。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟，仿人機(jī)器人在我們的生活中起到了越來越重要的作用，已成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域中的熱點(diǎn)研究方向之一。因此，對仿人機(jī)器人的研究有著重要的意義。
　　機(jī)器人足球賽是當(dāng)前仿人機(jī)器人領(lǐng)域研究中的熱門方向，它涉及了模式識別、機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)等多個技術(shù)學(xué)科。本文以當(dāng)前影響力最大的RoboCup機(jī)器人足

2、球賽標(biāo)準(zhǔn)平臺組比賽為背景，針對NAO機(jī)器人對目標(biāo)的視覺識別和自身動作的運(yùn)動學(xué)設(shè)計(jì)問題進(jìn)行了一系列的研究。
　　首先，本文介紹了NAO機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)和軟件開發(fā)平臺，并對提出了NAO機(jī)器人目標(biāo)識別相關(guān)的圖像處理算法，并對機(jī)器人的相機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定;然后針對NAO機(jī)器人的下肢結(jié)構(gòu)及運(yùn)動系統(tǒng)，基于此建立了NAO機(jī)器人的雙下肢運(yùn)動學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)了對NAO機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)問題的求解;最后將提出的方法進(jìn)行場地測試，通過實(shí)驗(yàn)論證了本文中所提出的算法的正確