多關節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術機器人設計.pdf

1、微創(chuàng)外科是近年來外科手術的發(fā)展趨勢和發(fā)展方向,受到愈來愈多醫(yī)者和患者的關注。微創(chuàng)手術的切口小,病人復原快,手術精度和穩(wěn)定性高。微創(chuàng)手術機器人作為微創(chuàng)外科手術的執(zhí)行器,愈發(fā)成為醫(yī)工結合領域的研究熱點。通過各學科的交叉融合,尤其是計算機軟硬件技術、先進制造技術、人工智能技術、現(xiàn)代醫(yī)學影像學及圖像處理技術的綜合應用,大大提高外科手術的治療水平。目前現(xiàn)有的微創(chuàng)手術機器人尚存需要改進之處。本文設計了一種基于模塊化、微型化和輕量化的多關節(jié)單創(chuàng)口腹腔

2、微創(chuàng)手術機器人。
　　本文對多關節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術機器人進行了系統(tǒng)的研究,主要完成了以下工作:
　　首先,完成了多關節(jié)單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術機器人結構設計,并分析了單創(chuàng)口腹腔微創(chuàng)手術步驟。
　　其次對微創(chuàng)手術機器人單臂進行了運動學分析和微動分析,為后續(xù)控制提供了理論計算的基礎。運用Matlab軟件完成了微創(chuàng)手術機器人單臂軌跡仿真及軌跡規(guī)劃。
　　隨后搭建了微創(chuàng)手術機器人硬件控制平臺。完成了基于SDL和游戲手柄的微創(chuàng)