基于DSP的AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計及仿真研究.pdf

1、倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。AGV用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運。其顯著特點是無人駕駛、柔性好、自動化程度高和智能化水平高。
　　AGV在對期望路徑進(jìn)行跟蹤過程中，準(zhǔn)確、穩(wěn)定和快速糾正偏差等方面的性能是衡量AGV的重要指標(biāo)，AGV的本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計和控制方法是決定AGV性能的關(guān)鍵因素。為了實現(xiàn)AGV沿著期望路徑準(zhǔn)確、穩(wěn)定、快速的行駛并對AGV進(jìn)行實時定位與監(jiān)測，本課題總體目標(biāo)是完成AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計、運動控制模型的建立、動力學(xué)模型

2、的建立，運用現(xiàn)代控制理論完成模糊自適應(yīng)PID控制算法以及AGV運動控制實驗的分析，進(jìn)行AGV的運動分析，對建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行運動仿真，完成軟件設(shè)計，進(jìn)行AGV運動控制相關(guān)實驗。
　　AGV運動學(xué)模型目標(biāo)是建立差速驅(qū)動轉(zhuǎn)向的AGV運動學(xué)模型，并在模型上進(jìn)行運動學(xué)分析。建立直線循跡下的偏差模型和曲線轉(zhuǎn)向處的偏差模型。兩輪差動式AGV循跡過程中，建立輪速差與轉(zhuǎn)向角度的數(shù)學(xué)表達(dá)式。完成AGV運動的運動學(xué)的求解和在SIMULINK中建立仿真

3、模型。并運用現(xiàn)代控制理論，建立控制微分方程，進(jìn)行AGV運動模型的能控性分析。
　　對AGV進(jìn)行動力學(xué)分析并以此為基礎(chǔ)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。建立電機(jī)的轉(zhuǎn)動模型，并為了提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速的精度，建立雙閉環(huán)反饋回路，內(nèi)環(huán)采用電流反饋，外環(huán)采用轉(zhuǎn)速反饋。并要測試所建立的雙閉環(huán)反饋回路的性能。針對車體建立車體、左右驅(qū)動輪、前面萬向輪的力學(xué)模型。在SIMULINK得到動力學(xué)模型。畫出了控制系統(tǒng)圖
　　在控制系統(tǒng)圖上，對位置偏差采用模糊自適應(yīng)PID控