激光導(dǎo)引AGV的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、21世紀(jì)制造業(yè)將進(jìn)入一個(gè)新階段,敏捷制造將成為企業(yè)的主導(dǎo)模式.自動(dòng)導(dǎo)引小車是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備,主要用來儲(chǔ)運(yùn)各類物料,為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證.本文將激光導(dǎo)引方法和路徑軌跡推算導(dǎo)向法相結(jié)合用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引小車的自動(dòng)引導(dǎo),并對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)控制理論進(jìn)行了探討,做了運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的實(shí)驗(yàn).本文研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面:1.設(shè)計(jì)并制作了一輛兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向、兩前輪為自由輪的四輪AGV小車,并為其建立了動(dòng)力學(xué)

2、方程.該動(dòng)力學(xué)方程的建立為AGV的建模、車體結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度、剛度設(shè)計(jì)和路徑跟蹤控制律提供了理論基礎(chǔ).2.介紹了激光導(dǎo)引原理和激光導(dǎo)引方位計(jì)算原理、激光導(dǎo)引系統(tǒng)的組成和激光掃描系統(tǒng)的組成;并介紹了基于旋轉(zhuǎn)編碼器的路徑軌跡推算導(dǎo)向法;最終將激光導(dǎo)引方法和路徑軌跡推算導(dǎo)向法相結(jié)合用于實(shí)現(xiàn)激光導(dǎo)引AGV的自動(dòng)引導(dǎo).3.介紹了AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu);介紹了步進(jìn)電機(jī)的工作原理及其控制;介紹了旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理、倍頻鑒相電路原理,并用兩種方法實(shí)現(xiàn)

3、對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器的自動(dòng)計(jì)數(shù);設(shè)計(jì)了PC機(jī)與單片機(jī)之間的串口通信電路.4.用VC++語言設(shè)計(jì)了PC端主程序,用C語言設(shè)計(jì)了單片機(jī)端主程序;設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序;詳細(xì)介紹了MSComm控件的使用方法和PC機(jī)端串口通信程序的設(shè)計(jì);詳細(xì)介紹了單片機(jī)端串口通信程序的設(shè)計(jì),并設(shè)計(jì)了串口通信協(xié)議.5.利用自制的小車進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)相關(guān)的實(shí)驗(yàn),并得出有關(guān)結(jié)論,為進(jìn)一步研究激光導(dǎo)引AGV小車打下了理論和實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ).最后,總結(jié)本論文研究工作的主要結(jié)論,并對(duì)后續(xù)研究