工業(yè)機器人柔性動態(tài)誤差分析及補償策略研究.pdf

1、隨著工業(yè)機器人在輕質、高速、重載和高精度等工程技術方面的發(fā)展，對由于柔性引起的機器人動態(tài)誤差的研究越來越多。單純的將連桿和關節(jié)視作剛性體的研究仿真已經不能滿足現代工業(yè)對機器人的要求?；跈C器人動力學模型建立的動態(tài)誤差補償系統(tǒng)難以對機器人進行實時控制，大多都是停留在理論研究的層面上。本文利用仿真得到的動態(tài)誤差數據，反向建立基于BP神經網絡的機器人誤差補償模型，用以補償機器人柔性引起的動態(tài)誤差。
　　本文首先建立機器人剛性體模型，對其

2、進行了動力學、運動學建模和仿真，分析了不同負載對機器人各個關節(jié)力和力矩的影響，得到了機器人末端理論的位置數據；然后建立機器人剛柔耦合動力學模型，利用假設模態(tài)法對拉格朗日動力學方程進行了離散化處理，對系統(tǒng)整體的動力學方程進行了數值仿真，得到了機器人剛柔耦合模型下不同負載的末端誤差曲線；利用 ANSYS 和 ADAMS 軟件聯合仿真，抽取了腰部關節(jié)、大臂、肩部關節(jié)、小臂的六階模態(tài)，導入到 ADAMS 軟件中建立了機器人剛柔耦合的仿真模型，分