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1、隨著科技的進(jìn)步,工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用被迅速推廣,以代替人類(lèi)進(jìn)行一些危險(xiǎn)的、重復(fù)性的、以及某些人類(lèi)本身無(wú)法完成的工作。但工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)多,運(yùn)動(dòng)空間大,使得工業(yè)機(jī)器人在設(shè)計(jì)上有很多相互沖突的矛盾。 本文是利用有限元理論和振動(dòng)理論,研究了CINCINANTI機(jī)器人整機(jī)及其各個(gè)部件的固有動(dòng)態(tài)特性,包括了固有頻率和相應(yīng)的振型,進(jìn)而為分析CINCINNATI機(jī)器人的結(jié)構(gòu)改進(jìn)提供理論基礎(chǔ)。 本文通過(guò)等效原則對(duì)CINCINNATI機(jī)器人整
2、機(jī)的有限元模型進(jìn)行合理的少量的簡(jiǎn)化,有利于ANSYS軟件的運(yùn)算和求解。由于活動(dòng)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)-軸承,在ANSYS軟件中采用彈簧單元模擬替換。由于CINCINNATI機(jī)器人的模態(tài)分析中,軸承關(guān)節(jié)的影響因素遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于螺栓連接的結(jié)合部的影響,對(duì)螺栓連接的結(jié)合部影響不計(jì)考慮。 通過(guò)整機(jī)的分析,可以發(fā)現(xiàn)CINCINNATI機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上最為薄弱的部位就是其活動(dòng)結(jié)合部-軸承和絲杠,也是對(duì)CINCINNATI機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性影響因素中最關(guān)鍵的
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