工業(yè)機器人工作空間和誤差補償?shù)姆治雠c仿真.pdf

1、隨著工業(yè)機器人的迅速發(fā)展和應用范圍的逐漸擴大,關于工業(yè)機器人的工作空間和位姿誤差分析方面的問題已經(jīng)成為機器人領域的熱點問題。但是,這些研究幾乎都是針對單一機器人的,利用兩臺機器人串接來研究機器人的工作空間和誤差補償?shù)葏s很少甚至沒有。本文基于兩臺六自由度機器人串接,重點研究工業(yè)機器人的工作空間和誤差補償?shù)葐栴},主要內(nèi)容如下:
　　(1)針對PUMA六自由度工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu),利用關系坐標系建立了D-H模型,分析得到機器人各關節(jié)坐標變換

2、矩陣,進而研究其運動學正、逆解問題,為后續(xù)的工作空間分析和誤差補償問題提供理論基礎。
　　(2)在分析FARO測量手臂的工作原理的基礎上,詳細討論測量臂與工業(yè)機器人連接后誤差檢測與補償?shù)牧鞒?為后續(xù)分析工業(yè)機器人的運動學提供了前提條件,同時也為工業(yè)機器人的工作空間和誤差補償問題的研究奠定基礎。
　　(3)針對測量機器人與工業(yè)機器人對接情況下工業(yè)機器人的工作空間有別與單一工業(yè)機器人單獨工作時的工作空間,而且此時的工作空間是較難

3、確定的問題,提出用數(shù)值法求解工業(yè)機器人的工作空間,并運用 MATLAB軟件對處于初始解時PUMA六自由度工業(yè)機器人的工作空間進行仿真,得出聯(lián)動裝置的球面角與工業(yè)機器人工作空間大小之間的關系。
　　(4)利用測量機器人測得該工業(yè)機器人某一位置其末端執(zhí)行器的位姿,運用正、逆解運動學方程,計算出此時工業(yè)機器人各關節(jié)的位姿,從而得出PUMA六自由度工業(yè)機器人此時的位姿誤差。然后,在測量機器人的測量范圍內(nèi)附加上相反的位置和姿態(tài)數(shù)值,重新讓測