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文檔簡介
1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人在世界范圍內(nèi)的眾多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。我國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)起步晚、發(fā)展慢，與國外先進技術(shù)相比具有很大的差距，目前國外機器人幾乎壟斷著國內(nèi)市場。因此，加快研發(fā)高性能工業(yè)機器人對于提高我國在機器人領(lǐng)域的技術(shù)水平具有十分重要的意義。本文以西南交通大學(xué)工程機械實驗室開發(fā)的一臺用于教學(xué)的碼垛工業(yè)機器人為研究對象，對其進行系統(tǒng)分析與仿真研究。
首先運用D-H法對工業(yè)機器人進行了極限工況下的運動學(xué)分析，并通過M
2、ATLAB軟件進行仿真;在此基礎(chǔ)上，利用ADAMS軟件對工業(yè)機器人進行極限工況下的多剛體系統(tǒng)動力學(xué)分析，再結(jié)合ANSYS軟件對工業(yè)機器人進行剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)分析;利用COSMOSWORKS軟件對處于不同位姿狀態(tài)下的工業(yè)機器人進行模態(tài)分析，計算出固有頻率和相應(yīng)振型;建立豎向傳動機構(gòu)的動力學(xué)方程，用MATLAB/SIMULINK軟件建立了對應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，并進行仿真求解;本文的最后，利用COSMOSWORKS軟件對處于不同位姿狀態(tài)下的工業(yè)機器人
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