二次平臺水平跟蹤及動態(tài)調(diào)平控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、現(xiàn)代全物理仿真試驗可達幾十米到上百米甚至更遠的距離，這就需要相應大小的實驗基礎(chǔ)平臺。一般情況下，實驗平臺由多塊大理石拼接而成，整體平整度很難保證。二次調(diào)整氣浮平臺應用在大理石平臺和試驗設(shè)備之間，能在一定程度上降低對大理石基礎(chǔ)平臺的平整度的要求。
　　作為一個復雜的機電設(shè)備，二次平臺由多個控制系統(tǒng)組成，本文主要針對其中兩個關(guān)鍵系統(tǒng)——水平跟蹤系統(tǒng)和動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)進行設(shè)計和實現(xiàn)。水平跟蹤系統(tǒng)的是使二次平臺完成對負載水平方向上行走的跟蹤，

2、動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)是在二次平臺水平跟蹤的過程中，動態(tài)的調(diào)整二次平臺的水平度為負載提供水平度較好的工作環(huán)境。
　　首先對二次平臺的系統(tǒng)組成進行介紹，并進行了整體的器件選型，建立了二次平臺的模型，包括運動學模型和控制系統(tǒng)模型，實現(xiàn)平臺在運動過程中的速度分解、位移分解、傾角—位移轉(zhuǎn)換以及電機控制系統(tǒng)、氣動控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立。
　　然后利用相應的控制方法對系統(tǒng)進行設(shè)計與仿真，對水平跟蹤系統(tǒng)進行設(shè)計：伺服電機控制系統(tǒng)完成了三閉環(huán)設(shè)計，為