基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車載平臺自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、車載平臺自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)目前廣泛的應(yīng)用于工程及軍事領(lǐng)域當(dāng)中,隨著車載設(shè)備對平臺水平精度、調(diào)平速度要求的不斷提高,對車載平臺調(diào)平系統(tǒng)的研究也一直在進(jìn)行當(dāng)中;影響調(diào)平性能的因素主要有兩個(gè):其一,平臺支撐腿的跟蹤性能;其二,平臺結(jié)構(gòu)及調(diào)平方法。本文從這兩個(gè)方面出發(fā)對平臺調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行研究,旨在提高調(diào)平速度及調(diào)平精度。
　　首先,介紹分析了目前調(diào)平系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r,并對各種平臺結(jié)構(gòu)進(jìn)行了對比,確定了平臺的支撐結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)方式。對平臺的姿態(tài)位置

2、進(jìn)行了研究,得到了調(diào)平系統(tǒng)具有耦合特性的結(jié)論。并對幾種不同的調(diào)平方法進(jìn)行了分析比較,最終確定本系統(tǒng)采用最高點(diǎn)不動(dòng)追逐式調(diào)平法。
　　其次,本文建立了系統(tǒng)的靜力學(xué)模型,得到了水平傾角與支撐腿受力的關(guān)系;對平臺支撐系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),包括對永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì),并在此基礎(chǔ)上建立了調(diào)平系統(tǒng)的模型;采用經(jīng)典PID控制方法對調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行控制,由仿真結(jié)果可以看出系統(tǒng)存在耦合且調(diào)平速度慢。針對系統(tǒng)的多變量、耦合特性,提出了采用PID