面向服務機器人的智能環(huán)境系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、服務機器人需要在動態(tài)、未知、非結構化的復雜環(huán)境下完成不同類型的作業(yè)任務，這就對服務機器人的環(huán)境感知和環(huán)境交互能力提出了更高的需求。服務機器人對環(huán)境的準確感知是進行決策和控制的基礎，機器人與環(huán)境的交互和控制是完成特定作業(yè)任務的關鍵，通過機器人自身的環(huán)境感知手段已經無法完全滿足當前的需求。
　　面向服務機器人設計和實現(xiàn)的智能環(huán)境系統(tǒng)，可以有效填補機器人本體感知能力上的空白，幫助機器人獲取更加完備的環(huán)境感知和環(huán)境控制能力，并降低機器人本

2、體的構建成本。智能環(huán)境系統(tǒng)的架構設計為三層：網絡感知層、接入控制層和機器人應用層。網絡感知層通過設計無線傳感器網絡，實現(xiàn)對環(huán)境信息的采集和環(huán)境對象的控制；接入控制層設計了服務描述項和工作機制作為服務機器人接入的規(guī)范標準，并在嵌入式網關中實現(xiàn)；機器人應用層設計了應用的框架和接口，服務機器人在智能環(huán)境系統(tǒng)下的具體功能在這里實現(xiàn)。
　　針對智能家居這一具體場景，搭建起一套智能環(huán)境的軟硬件系統(tǒng)，接入一種基于ROS的服務機器人作為測試平臺，