基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)輔助的組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、無(wú)人機(jī)(UAV)與有人駕駛飛機(jī)相比，具有生產(chǎn)成本低，便于運(yùn)輸、維修和保養(yǎng)，且無(wú)需擔(dān)心人員傷亡的優(yōu)點(diǎn)，因此在民用和軍事領(lǐng)域都有非常廣泛的應(yīng)用前景。但是現(xiàn)階段無(wú)人機(jī)的回收還存在許多問(wèn)題，這就限制了無(wú)人機(jī)的使用。 本文借鑒目前國(guó)內(nèi)外研究較多的GPS/SINS組合方法，提出了利用卡爾曼濾波的方法，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)視覺(jué)和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)組合，為固定翼無(wú)人機(jī)自主著陸進(jìn)行導(dǎo)航。 在設(shè)計(jì)組合系統(tǒng)的卡爾曼濾波器時(shí)，采用了反饋校正模式?？柭鼮V波

2、器的輸入信息是以下的兩個(gè)位置量的差值：一是計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)獲得的地面特征點(diǎn)在圖像中的位置信息，二是把SINS輸出的無(wú)人機(jī)的位置和姿態(tài)信息輸入到攝像機(jī)模型中所計(jì)算出的地面特征點(diǎn)在投影面中的位置信息。經(jīng)過(guò)濾波以后，卡爾曼濾波器的輸出就是對(duì)慣導(dǎo)誤差值的估計(jì)，這樣就可以對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行校正。 通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)入場(chǎng)過(guò)程進(jìn)行仿真，可以看出，計(jì)算機(jī)視覺(jué)獲得的圖像精度較高，即使在陀螺儀和加計(jì)精度較差的情況下也可以獲得良好的定位精度。在仿真過(guò)程中，調(diào)整