轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能分析與改進(jìn).pdf

1、伴隨航空、航天事業(yè)的發(fā)展,對(duì)仿真轉(zhuǎn)臺(tái)等相關(guān)設(shè)備性能的要求愈來(lái)愈高,低速性能也越來(lái)越成為性能提高的瓶頸。影響轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能的因素有很多,對(duì)這些因素進(jìn)行分析,并提出改善方法具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。
　　本文先描述轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)這一研究對(duì)象,通過(guò)機(jī)理建模確定研究對(duì)象模型,之后運(yùn)用頻域響應(yīng)數(shù)據(jù)來(lái)辨識(shí)模型參數(shù)。在此基礎(chǔ)上分析了阻礙轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能提高的原因,對(duì)摩擦力矩,波動(dòng)力矩,測(cè)量噪聲等進(jìn)行了探討。
　　然后對(duì)影響

2、轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能最主要的因素摩擦力矩進(jìn)行展開(kāi),給出了摩擦的常用靜態(tài)、動(dòng)態(tài)摩擦模型。從理論上推導(dǎo)摩擦對(duì)系統(tǒng)的不利影響,指出摩擦?xí)?dǎo)致啟動(dòng)時(shí)間的滯后,影響系統(tǒng)低速平穩(wěn)性,造成低速時(shí)“滯滑”現(xiàn)象。
　　最后利用高增益觀測(cè)器來(lái)改善轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能。運(yùn)用分離定律可以分別設(shè)計(jì)控制器和觀測(cè)器。分析表明高增益觀測(cè)器對(duì)建模不確定性具有一定的魯棒性,并討論了高增益觀測(cè)器設(shè)計(jì)時(shí)的一些制約因素。對(duì)高增益觀測(cè)器進(jìn)行擴(kuò)張,可以得到系統(tǒng)干擾力矩估計(jì)值,