超低速轉(zhuǎn)臺控制方法的研究與實現(xiàn).pdf

1、航空、航天技術(shù)的迅猛發(fā)展,對導(dǎo)航制導(dǎo)設(shè)備性能的要求不斷提高,而轉(zhuǎn)臺作為其主要仿真設(shè)備,相應(yīng)地其性能要求也不斷提高。轉(zhuǎn)臺的低速性能是轉(zhuǎn)臺整體性能的重要指標之一,研究如何提高轉(zhuǎn)臺的低速性能具有重要的實際意義。本文以超低速轉(zhuǎn)臺控制為背景,以解決轉(zhuǎn)臺低速爬行問題為目的,研究了影響轉(zhuǎn)臺低速性能的主要因素,給出了轉(zhuǎn)臺的模型參考自適應(yīng)控制器,根據(jù)實際系統(tǒng)的需求設(shè)計并實現(xiàn)了基于DSP和FPGA的伺服運動控制卡,最后在實際的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)中對本文設(shè)計的控制器進

2、行了驗證。本文的主要內(nèi)容如下:1.介紹了國內(nèi)外轉(zhuǎn)臺的發(fā)展和研究情況,指出了轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)問題,并針對本文的重點研究內(nèi)容,闡述了自適應(yīng)控制方法在轉(zhuǎn)臺中的應(yīng)用。2.針對實際的轉(zhuǎn)臺系統(tǒng),推導(dǎo)了轉(zhuǎn)臺的數(shù)學模型,分析了轉(zhuǎn)臺的低速爬行現(xiàn)象,指出了摩擦是影響轉(zhuǎn)臺低速性能的關(guān)鍵因素,并對摩擦力矩的來源、建模和補償方法作了深入的研究。3.研究了轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)控制器的設(shè)計問題。結(jié)合實際的系統(tǒng)模型,采用了模型參考自適應(yīng)控制方法,利用李雅普諾夫穩(wěn)定方法設(shè)計了