智能送餐機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著經(jīng)濟社會的不斷發(fā)展和進步，人們的人均收入和消費水平不斷提高，在很大程度上促進了餐飲行業(yè)的快速發(fā)展。在此背景下，為不斷提高送餐服務的效率、有效降低餐廳成本、提高營業(yè)收益，更為消費者在享用菜肴的同時增添娛樂消遣和愜意享受，越來越多的酒店、餐飲逐漸引進自動送餐機器人。
　　本研究設計了一種智能餐廳服務機器人可以實現(xiàn)機器人的送餐、點餐。機器人背身有android平板點餐界面可以查詢所點菜單，空餐位，賬單查詢，在前臺服務器界面實現(xiàn)了對菜

2、單、賬單、菜品種類等統(tǒng)一的管理。該機器人是基于ARM處理器stm32為控制核心，送餐機器人通過WIFI通信模塊接收Android平板點餐界面的送餐指令，再通過串口傳輸給控制器從而來實現(xiàn)自動送餐。機器人按照給定的路線將菜肴送到指定餐桌，在行進的路線中設定地標位置卡片來作為目的點，RFID射頻模塊識別到指定的餐桌后會自動停下，語音模塊會提醒顧客菜到了，客人取完餐之后在Android平板點餐界面按下返回按鈕，則機器人會自動轉向并按照原定路線返

3、回。本文介紹了整個送餐機器人系統(tǒng)的設計方案并對它的工作流程以及軟硬件設計進行了詳細的說明。送餐機器人系統(tǒng)硬件由STM32控制模塊，RFID定位模塊，紅外避障模塊， WIFI通信模塊，磁傳感器組成的循跡模塊，驅動模塊，電源模塊等構成。采用了模糊控制方式，根據(jù)送餐機器人的運動狀態(tài)分析設計了由位置偏差和位置偏差率為模糊控制器的輸入，PWM占空比為控制系統(tǒng)輸出，可以修復機器人在自主循跡時的路徑偏差，提高了機器人送餐時的穩(wěn)定性。送餐機器人系統(tǒng)軟件