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文檔簡介
1、近年來隨著工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用和推廣，網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)開始迸發(fā)出強大的活力。本課題在對工業(yè)以太網(wǎng)和網(wǎng)絡(luò)化控制發(fā)展現(xiàn)狀進行研究的基礎(chǔ)上，引入了當前工控領(lǐng)域新型的實時工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT，設(shè)計了以STM32為核心處理器和以LAN9252為協(xié)議棧芯片的具有EtherCAT通信功能的主從式多軸運動控制系統(tǒng)。
在系統(tǒng)的硬件設(shè)計上，采用Microchip公司的LAN9252芯片實現(xiàn)了EtherCAT通信的物理層和鏈路層，采用ST公
2、司的STM32F407VGT6作為核心處理器，配合LAN9252實現(xiàn)EtherCAT通信的應(yīng)用層，并且使用ST公司提供的FOC固件庫結(jié)合仙童公司的SPM芯片搭建伺服驅(qū)動電路，從而實現(xiàn)了具有 EtherCAT通信功能的伺服驅(qū)動器。再以該驅(qū)動器為EtherCAT從站，配一臺PC機主站，搭建一主多從式多軸運動控制系統(tǒng)。
在系統(tǒng)的軟件設(shè)計上，首先設(shè)計LAN9252與STM32之間的PDI（過程數(shù)據(jù)接口）程序，再通過該接口實現(xiàn)了Ethe
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