基于CAN網(wǎng)絡(luò)的多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動控制系統(tǒng)具有便于診斷和維護(hù)、提高系統(tǒng)靈活性、以及降低布線成本等特點(diǎn)，運(yùn)動控制網(wǎng)絡(luò)是其關(guān)鍵組成部分。為了確保運(yùn)動控制系統(tǒng)的精確度和高速度，就需要在各個軸驅(qū)動器和控制器之間加入控制網(wǎng)絡(luò)，以達(dá)到它們之間高頻率、低延遲、低抖動地交換控制動作和傳感數(shù)據(jù)的目的。即便如此，網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動控制如今所面臨的主要困難在于：串行控制網(wǎng)絡(luò)在原理和實(shí)際技術(shù)實(shí)現(xiàn)上是存在有限帶寬和異步的，因此本文提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)時鐘同步的解決方法，我覺得對這一問題進(jìn)行研究比

2、較有現(xiàn)實(shí)意義。
　　 本文先討論了CAN總線協(xié)議并指出了其存在的問題，進(jìn)一步引入了基于時鐘同步的時間觸發(fā)總線協(xié)議-TTCAN。詳細(xì)地討論了TTCAN協(xié)議的組成部分，以及TTCAN的實(shí)現(xiàn)方法。
　　 完成了基于飛()卡爾MC9S12DP512單片機(jī)的CAN總線網(wǎng)絡(luò)搭建，在CAN總線的基礎(chǔ)上引入了TTCAI協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了TTCAN協(xié)議的LEVEL1及LEVEL2功能，討論了全局時鐘的獲得方法，()以太網(wǎng)時鐘同步算法IEEE15