運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中基于CAN總線通訊的實(shí)時(shí)性研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要應(yīng)用在數(shù)控加工、包裝、機(jī)器人、高速印刷等傳統(tǒng)的工業(yè)領(lǐng)域,為適應(yīng)市場(chǎng)需求的快速發(fā)展,運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)必須具備高速、高精并且要求系統(tǒng)具備開放性等特點(diǎn)。CAN總線是一種具有高實(shí)時(shí)性和高可靠性特點(diǎn)的現(xiàn)場(chǎng)總線,可以改善傳統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)總線在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中通信速度慢和不易擴(kuò)展等弊端。
　　本文首先介紹了CAN總線的層次劃分,它對(duì)應(yīng)于ISO/OSI中的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層。但是在工業(yè)網(wǎng)絡(luò)組態(tài)和產(chǎn)品互連的要求中需要一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用層。CANope

2、n協(xié)議是工作在CAN總線之上的一個(gè)完全公開的應(yīng)用層協(xié)議。將其應(yīng)用到CAN總線上不僅滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的開放性和互用性而且還使系統(tǒng)具有較高的實(shí)時(shí)性。
　　在基于CAN總線建立的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)SinamicsS120硬件通信平臺(tái)上,完成了S120的工程組態(tài)以及參數(shù)的配置工作。編寫應(yīng)用層通信軟件協(xié)議,實(shí)現(xiàn)了工控機(jī)對(duì)S120單軸單節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信控制任務(wù)。通過測(cè)試分析證明系統(tǒng)的通信性能表現(xiàn)良好。
　　由于CAN總線適用于多節(jié)點(diǎn)的傳輸,其數(shù)據(jù)