輪轂式電動汽車電子差速系統(tǒng)的研究.pdf

1、由于電動汽車(EV，Electrical Vehicle)是零排放或近零排放的交通工具，隨著環(huán)保和能源問題日益受到關注，電動汽車呈現(xiàn)辦口速發(fā)展的趨勢。電動汽車的發(fā)展將使集中考慮能源、環(huán)保和交通成為可能。電動輪的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、占用空間小、容易實現(xiàn)全輪驅(qū)動，使之得到廣泛應用。論文以雙后輪驅(qū)動的電動輪電動汽車為研究對象，對電動輪電動汽車的電力驅(qū)動系統(tǒng)和行駛控制系統(tǒng)進行研究。 電機控制驅(qū)動系統(tǒng)是電動汽車電子差速系統(tǒng)的核心技術，本文對其

2、進行了重點分析研究。通過電機驅(qū)動理論的分析，給出了詳細的控制硬件電路的設計方案，并確定了對電動汽車前輪單極性、后輪雙極性控制的方案。本文對其中涉及到的大量設計問題都進行了詳細的分析，例如，電機轉(zhuǎn)速公式和電流與PWM占空比的關系；電機速度反饋的計算：電機的動態(tài)方程和傳遞函數(shù)的確定，電機轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的PID控制規(guī)律，以及數(shù)字PID控制方法中使用齊格勒——尼柯爾斯調(diào)節(jié)律對PID參數(shù)的確定。 針對驅(qū)動電機為永磁無刷直流電機的電動輪電動汽

3、車，建立了汽車直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛的兩自由度電動汽車模型。以提高電動汽車轉(zhuǎn)向行駛時的操縱穩(wěn)定性為目標，提出了轉(zhuǎn)向時內(nèi)外輪能夠提供相同地面切向反作用力的控制策略，其中考慮了車輪的防滑控制。 利用MATLAB/Simulink軟件對其系統(tǒng)進行建模和仿真分析，可以看出，新的電子差速控制算法得到的車體質(zhì)心偏離角β，瞬時轉(zhuǎn)彎半徑ρ都明顯優(yōu)于等轉(zhuǎn)矩分配的傳統(tǒng)機械差速控制。因此，保證了更好的車輛操作性能和響應控制特性。并且，每個驅(qū)動輪的附著系數(shù)