基于Matlab-Simulink和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的四輪轉(zhuǎn)向車輛控制研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向是車輛主動(dòng)底盤技術(shù)的重要分支，對(duì)改善車輛的操縱穩(wěn)定性有著重要的影響。論文以四輪轉(zhuǎn)向車輛為研究對(duì)象，對(duì)其特性和控制方法進(jìn)行了研究。論文的主要工作如下： 1．車輛的非線性主要來(lái)自于輪胎的非線性，本文突出這一因素，建立了包含輪胎非線性的三自由度四輪轉(zhuǎn)向車輛模型，對(duì)模型狀態(tài)方程進(jìn)行了分析，指出三自由度四輪轉(zhuǎn)向車輛模型參數(shù)對(duì)車輛響應(yīng)的影響，并在Simulink中建立了仿真模型。 2．運(yùn)用車輛穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)分析了四輪轉(zhuǎn)向車輛

2、的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，探討了四輪轉(zhuǎn)向車輛的控制目標(biāo)并提出了控制策略。采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)LM算法，經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參數(shù)比較選擇，訓(xùn)練四輪轉(zhuǎn)向車輛控制器，并在Simulink中仿真，結(jié)果表明該控制器下的四輪轉(zhuǎn)向車輛響應(yīng)明顯好于前輪轉(zhuǎn)向車輛。 3．將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)四輪轉(zhuǎn)向控制方法與其他四輪轉(zhuǎn)向控制方法進(jìn)行比較，結(jié)果表明采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法的車輛操縱穩(wěn)定性較好。再將四輪轉(zhuǎn)向控制與橫擺力矩控制結(jié)合起來(lái)分析，指出四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)應(yīng)與其他主動(dòng)底盤技術(shù)結(jié)合，共同提高車