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1、汽車自誕生之日起,經(jīng)過了百年發(fā)展,成為一個(gè)國(guó)家工業(yè)文明的象征?,F(xiàn)代汽車已經(jīng)不僅僅是簡(jiǎn)單的底盤、車身、發(fā)動(dòng)機(jī)和電的堆砌,更承載了大量先進(jìn)的電子設(shè)備。汽車智能化和輕量化已經(jīng)是不可逆轉(zhuǎn)的方向,人們從簡(jiǎn)單枯燥的駕駛行為中解放出來,充分享受科技和駕駛帶給現(xiàn)代文明的樂趣。本文主要研究?jī)?nèi)容是:基于四輪轉(zhuǎn)向的智能小車在接近垂直泊車位時(shí),能夠按照預(yù)先規(guī)劃的路徑自動(dòng)泊車的問題。
本文以實(shí)驗(yàn)室四輪轉(zhuǎn)向模型小車為研究載體,建立簡(jiǎn)化后的汽車二自由度轉(zhuǎn)向
2、動(dòng)力學(xué)模型,運(yùn)用數(shù)學(xué)公式和幾何關(guān)系運(yùn)算得到小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式。對(duì)泊車路徑規(guī)劃進(jìn)行了簡(jiǎn)單的闡釋,比較了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法,遺傳算法和模糊邏輯算法的優(yōu)劣,確定了基于路徑規(guī)劃的垂直泊車策略,并對(duì)泊車動(dòng)作進(jìn)行分布描述。接下來建立四輪轉(zhuǎn)向小車的動(dòng)力學(xué)模型,得出了小車的二自由度動(dòng)力學(xué)表達(dá)式,通過對(duì)小車垂直泊車路徑的規(guī)劃,給出了垂直泊車位四輪轉(zhuǎn)向小車的泊車路徑圖,在Matlab/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真,對(duì)PID的機(jī)理和作用進(jìn)行了簡(jiǎn)單的分析,設(shè)計(jì)出了
3、PID控制器,模糊規(guī)則表,仿真結(jié)果顯示路徑規(guī)劃的跟蹤效果比較好。進(jìn)一步對(duì)模型小車的核心控制器件進(jìn)行選型,設(shè)計(jì)出了電子控制單元的硬件結(jié)構(gòu),有電源模塊,電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊,超聲波和紅外線測(cè)距模塊,無(wú)線通信模塊以及CAN通信模塊,通過測(cè)距傳感器測(cè)量泊車位信息,然后由控制系統(tǒng)經(jīng)過處理后發(fā)送控制指令給小車的執(zhí)行機(jī)構(gòu),簡(jiǎn)單的說明了印制PCB電路板的注意事項(xiàng),設(shè)計(jì)出了智能小車控制核心的電路板。最后,設(shè)計(jì)四輪轉(zhuǎn)向小車的控制系統(tǒng)軟件部分,對(duì)μC/OS-Ⅱ操
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