pid算法

1、PID與其說是一種控制算法，不如說是一種控制思想。這個(gè)思想的核心，就是P、I、D。但是實(shí)際上，PID并不神秘。在生活中的例子也是比比皆是。比如你騎自行車，如何控制才能確保自行車不倒呢？會(huì)騎車的都知道，當(dāng)車的重心向一個(gè)方向傾斜時(shí)，籠頭要向同方向打。而且這個(gè)打的角度，與重心傾斜的角度是成正比的，傾斜度越大，籠頭角度也要打得越多?！@就是P（比例）控制。打完籠頭后，車是不會(huì)倒了，但是并不意味著你的車輪就能走直線，可能還會(huì)歪歪扭扭。為什么呢？

2、因?yàn)檫€存在靜態(tài)誤差，需要在騎的過程中，不斷地“微調(diào)”修正，才能確保行車路徑筆直?！@就是I（積分）控制。有時(shí)為了急轉(zhuǎn)彎，我們會(huì)把籠頭打過頭，接下來就要趕緊回打，以抵消剛才的過調(diào)，求得平衡?！@就是D（微分）控制。騎車時(shí)，人的大腦就是控制器，眼睛是傳感器，手足是執(zhí)行器。推而廣之，在其它自動(dòng)控制系統(tǒng)（溫控、速度控制、轉(zhuǎn)速、水位調(diào)節(jié)等等）中，也可以使用這套思想（或算法）。至于“密集陣”，我覺得那應(yīng)該是一個(gè)更大的集成的系統(tǒng)。和PID不是一個(gè)

3、層面的東西。以下是轉(zhuǎn)帖：通常所說的“密集陣”，是指美國海軍為解決軍艦近程防空問題專門設(shè)計(jì)制造的六管20毫米口徑自動(dòng)旋轉(zhuǎn)式火炮系統(tǒng)，即MK15“火神”密集陣系統(tǒng)。該系統(tǒng)于80年代初投入使用，主要裝備大密集陣型戰(zhàn)斗艦艇。它包括警戒雷達(dá)、跟蹤雷達(dá)、火炮、電子計(jì)算機(jī)和控制盤。兩部雷達(dá)配合使用，可在5000米內(nèi)確定反射面積為0.1平方米的目標(biāo)位置，并算出其運(yùn)動(dòng)參數(shù)，同時(shí)還可以監(jiān)視己方炮彈的飛行軌跡，自動(dòng)校正射擊參。該系統(tǒng)在五級(jí)海情下可正常工作，既

4、可由本系統(tǒng)控制臺(tái)控制，也可以遙控方式使用，不需要炮手。炮彈由彈體、彈芯和推出器組成。彈芯是其破壞部分，以貧鈾物質(zhì)制成，密度為鋼的2.5倍?！懊芗嚒苯老到y(tǒng)是美國雷西昂公司的產(chǎn)品，已經(jīng)生產(chǎn)了800多套，裝備了幾乎美國所有的海軍艦艇并出口另外20多個(gè)國家，它使用6管20毫米M61A1加特林炮，發(fā)射脫殼穿甲彈(APDS)，射速大致在30004500發(fā)分鐘可調(diào)，儲(chǔ)彈989發(fā)，射程1500米左右，整個(gè)系統(tǒng)重5625千克，搜索跟蹤雷達(dá)工作于Ku波

5、段，并采用“閉環(huán)多點(diǎn)技術(shù)“（closedloopspottingtechnology），“閉環(huán)多點(diǎn)技術(shù)“是雷達(dá)技術(shù)的突破，它使“密集陣“既能跟蹤來襲的目標(biāo)，也能跟蹤發(fā)射的炮彈，從而更有效的殺傷來襲目標(biāo)。美國海軍依靠它強(qiáng)大的技術(shù)優(yōu)勢，在艦隊(duì)防御領(lǐng)域一直走在世界的最前列，“密集陣“近防系統(tǒng)就是它的防御系統(tǒng)中重要的組成部分之一。“密集陣“系統(tǒng)是美國海軍艦只的最后屏障，它能有效的打擊從其他防空系統(tǒng)漏掉的反艦導(dǎo)彈?！懊芗嚒笆乾F(xiàn)役的唯一一種能實(shí)現(xiàn)