關(guān)于pid的算法51實(shí)現(xiàn)

1、PID的算法51實(shí)現(xiàn)關(guān)于PID的算法實(shí)現(xiàn)，很多書上都講了。但是，最近真正要用PID算法的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)書上的代碼在我們51上來(lái)實(shí)現(xiàn)還不是那么容易的事情。簡(jiǎn)單的說(shuō)來(lái)，就是不能直接調(diào)用。仔細(xì)分析你可以發(fā)現(xiàn)，教材上的、網(wǎng)上現(xiàn)行的PID實(shí)現(xiàn)的C語(yǔ)言代碼幾乎都是用浮點(diǎn)型的數(shù)據(jù)來(lái)做的，可以想象，如果我們的計(jì)算使用浮點(diǎn)數(shù)據(jù)，那我們的51單片機(jī)來(lái)運(yùn)行的話會(huì)有多痛苦。所以，本人自己琢磨著弄了一個(gè)整型變量來(lái)實(shí)現(xiàn)了PID算法，由于是用整型數(shù)來(lái)做的，所以也不是很精

2、確，但是對(duì)于很多的使用場(chǎng)合，這個(gè)精度也夠了。關(guān)于系數(shù)和采樣電壓全部是放大10倍處理的。所以精度不是很高，但是也不是那么低，大部分的場(chǎng)合都?jí)蛴昧?。?shí)在覺得精度不夠，可以再放大10倍或者100倍處理，但是要注意不超出整個(gè)數(shù)據(jù)類型的范圍就可以了。本人做的是帶死區(qū)控制的PID算法。具體的參考代碼參見下面：typedefstructPIDValueuint32Ek_Uint32[3]差值保存，給定和反饋的差值uint8EkFlag_Uint8[3

3、]符號(hào)，1則對(duì)應(yīng)的Ek[i]為負(fù)數(shù)，0為對(duì)應(yīng)的Temp[2]=(uint32)PID.KD_Uint8PID.Ek_Uint32[2]KDEK2else反饋大于給定Temp[0]=ADPool.Value_Uint16[UFADCH]ADPool.Value_Uint16[UINADCH]計(jì)算Ek[0]if(Temp[0]PID.B_Uint8)數(shù)值移位PID.Ek_Uint32[2]=PID.Ek_Uint32[1]PID.Ek_Ui

4、nt32[1]=PID.Ek_Uint32[0]PID.Ek_Uint32[0]=Temp[0]符號(hào)移位PID.EkFlag_Uint8[2]=PID.EkFlag_Uint8[1]PID.EkFlag_Uint8[1]=PID.EkFlag_Uint8[0]PID.EkFlag_Uint8[0]=1當(dāng)前EK為負(fù)數(shù)Temp[0]=(uint32)PID.KP_Uint8PID.Ek_Uint32[0]KPEK0Temp[1]=(uint

5、32)PID.KI_Uint8PID.Ek_Uint32[1]KIEK1Temp[2]=(uint32)PID.KD_Uint8PID.Ek_Uint32[2]KDEK2以下部分代碼是講所有的正數(shù)項(xiàng)疊加，負(fù)數(shù)項(xiàng)疊加if(PID.EkFlag_Uint8[0]==0)PostSum=Temp[0]正數(shù)和elseNegSum=Temp[0]負(fù)數(shù)和KPEK0if(PID.EkFlag_Uint8[1]!=0)PostSum=Temp[1]正數(shù)