基于controller link網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)裝料裝置控制系統(tǒng)

1、現(xiàn)場(chǎng)總線現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)及應(yīng)用題目：目：基于基于ControllerLink網(wǎng)絡(luò)的自的自動(dòng)裝料裝置控制系裝料裝置控制系統(tǒng)系別與專業(yè)專業(yè)：信息工程系信息工程系自動(dòng)化班級(jí)與學(xué)號(hào)：與學(xué)號(hào)：06303512姓名：名：艾勇艾勇指導(dǎo)教師：?jiǎn)汤驁D1裝料裝置測(cè)控圖3控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)3.1控制方案控制方案（1）機(jī)械手控制。機(jī)械手主要完成抓料、取料、送料等過(guò)程，為了充分利用空格板的有效空間容量，提高每層裝料量，在第2、4、6、8、10等偶數(shù)行裝

2、料時(shí)，機(jī)械手在Y軸方向需要有半個(gè)物料直徑的錯(cuò)位運(yùn)動(dòng)，每完成一行的裝料過(guò)程，機(jī)械手在X軸方向的運(yùn)動(dòng)距離就相應(yīng)變小，因此機(jī)械手在X、Y軸方向的變行程運(yùn)動(dòng)分別采用步進(jìn)電機(jī)D1、D2控制，Z方向?yàn)楣潭ㄐ谐?，采用氣缸控制機(jī)械手的上升與下降。由于物料沿傳送帶“一”字形排列，所以機(jī)械手設(shè)計(jì)為長(zhǎng)條形結(jié)構(gòu)，利用氣動(dòng)回路進(jìn)行控制機(jī)械手的抓料和放料，為防止在抓料和放料過(guò)程中損壞物料，需現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整機(jī)械手的氣動(dòng)抓取力。（2）裝料工作臺(tái)。為簡(jiǎn)化機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式，當(dāng)擺