網(wǎng)絡(luò)機器人控制與多媒體交互系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、基于Web的移動機器人控制技術(shù)，作為多媒體通信、網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)、機器人控制的交叉學(xué)科，隨著各方面技術(shù)的快速發(fā)展，擁有非常廣闊的應(yīng)用前景。其中，控制系統(tǒng)、音視頻采集、壓縮與傳輸系統(tǒng)等構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)機器人監(jiān)控系統(tǒng)，直接決定著系統(tǒng)的人機交互性能和實時性能的優(yōu)劣。本文在對網(wǎng)絡(luò)機器人控制進行深入分析基礎(chǔ)上，系統(tǒng)研究了基于Web的移動機器人控制模型和運動控制策略，完成了人-機交互系統(tǒng)客戶端控制和多媒體交互系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)。 論文以Java為編程語

2、言，采用基于瀏覽器/服務(wù)器的多層分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。使用Java Applet技術(shù)實現(xiàn)控制面板的功能設(shè)計，提供遠程用戶多種人機交互方式，并實現(xiàn)了較高質(zhì)量的視頻反饋顯示。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合數(shù)字音頻技術(shù)、Java語言和Java Sound API的音頻處理技術(shù)，通過實例介紹了實時音頻采集、壓縮和網(wǎng)絡(luò)音頻傳輸?shù)脑砗蛻?yīng)用方法，設(shè)計了面向網(wǎng)絡(luò)機器人的音頻處理實驗系統(tǒng)。針對網(wǎng)絡(luò)機器人音頻處理系統(tǒng)所存在的不確定時延，語音抖動、網(wǎng)絡(luò)帶寬等問題，在綜