SR機器人控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果,代表了高技術(shù)的前沿,它在人類生活中的應(yīng)用不斷擴大.本文在廣泛研究了機器人技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢、目前機器人控制器的技術(shù)特點與存在問題的基礎(chǔ)上,根據(jù)課題研制的要求,提出了SR機器人雙速率控制策略和模塊化設(shè)計方案,對其控制系統(tǒng)的硬件與軟件進行了設(shè)計與開發(fā).文章介紹了SR機器人的機械結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運動參數(shù)、機器人系統(tǒng)組成與特點,以及SR機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和原理.該機器人控制系統(tǒng)為二級控制結(jié)構(gòu),分為機器人上位控制計

2、算機(上位機)和伺服控制器(下位機)兩部分.上位控制計算機實現(xiàn)系統(tǒng)的監(jiān)控、運動控制算法以及人機交互功能;伺服控制器又分為以DSP(AD2181)為核心的運動控制器和關(guān)節(jié)驅(qū)動控制器兩部分,它與上位機軟件相結(jié)合,對機器人三個關(guān)節(jié)進行插補運算和伺服控制,通過PCI總線,實現(xiàn)上位機和下位機之間的通訊.文章重點分為兩部分:第一部分是基于DSP的運動控制板的原理分析、用CPLD實現(xiàn)運動控制和運動參數(shù)檢測的方法、以及交流伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)優(yōu)化與設(shè)計;