涂膠機(jī)器人控制系統(tǒng)研制及其視覺(jué)定位系統(tǒng)研究.pdf

1、涂膠技術(shù)被廣泛應(yīng)用于電聲領(lǐng)域揚(yáng)聲器膜片的粘接。隨著電子產(chǎn)品尺寸的減小，涂膠工藝難度增大，采用涂膠機(jī)器人完成涂膠工藝成為提高涂膠質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效途徑。
　　首先，針對(duì)銘賽機(jī)器人公司前期產(chǎn)品存在的問(wèn)題制定了新的控制方案。該方案采用時(shí)間/壓力型點(diǎn)膠技術(shù)，系統(tǒng)中控制器采用TMS320F2812作為核心控制芯片，由示教盒完成涂膠軌跡示教、工藝參數(shù)編輯、運(yùn)動(dòng)參數(shù)編輯等功能。涂膠機(jī)器人控制系統(tǒng)采用在線編程的方法，減少存儲(chǔ)任務(wù)數(shù)據(jù)的數(shù)量。提出

2、采用圖點(diǎn)、圖元和任務(wù)的概念去解析任務(wù)數(shù)據(jù)。
　　其次，針對(duì)采用離線編程的方法會(huì)導(dǎo)致存儲(chǔ)任務(wù)數(shù)據(jù)空間不足的問(wèn)題，本文采用在線編程的方法。對(duì)三自由度涂膠機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí)插補(bǔ)控制算法進(jìn)行了深入研究，采用了前加減速控制方法，并且分析了圓弧插補(bǔ)誤差的來(lái)源，提出了改進(jìn)的方法。最終在該機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了空間直線和空間圓弧實(shí)時(shí)插補(bǔ)功能及U軸隨動(dòng)圓弧涂膠功能。
　　然后，為適應(yīng)微小工件的涂膠作業(yè)需求，論文構(gòu)建了視覺(jué)定位系統(tǒng)并研究了能實(shí)現(xiàn)微小

3、工件實(shí)時(shí)定位的圖像處理算法。圖像處理采用了圖像分割、數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)、邊緣檢測(cè)等圖像處理手段。提出了根據(jù)圖像輪廓邊緣的點(diǎn)的連續(xù)性提取輪廓邊緣的方法。根據(jù)實(shí)際工件的特點(diǎn)，通過(guò)判斷邊緣點(diǎn)的個(gè)數(shù)、邊緣含有的直線特征以及輪廓區(qū)域的長(zhǎng)短軸的長(zhǎng)度這些條件，提取感興趣輪廓邊緣點(diǎn)，提高了圖像的信噪比。根據(jù)圓的幾何特征，約束圓心范圍，縮短了確定圓心的時(shí)間。該算法已在涂膠機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了精確定位。
　　最后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了所研究?jī)?nèi)容的有效