機(jī)翼自動(dòng)涂膠機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，CAD/CAM一體化三維軟件大量出現(xiàn)，在機(jī)械、航空航天、汽車、造船等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。這些軟件推動(dòng)了數(shù)字化制造技術(shù)在我國(guó)飛機(jī)行業(yè)中的發(fā)展，并逐步取代一些落后的傳統(tǒng)制造技術(shù)。涂膠是飛機(jī)制造中的一個(gè)重要工藝，這一傳統(tǒng)工藝也要求不斷更新技術(shù)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化涂膠。但是，由于飛機(jī)的結(jié)構(gòu)和飛行環(huán)境工作狀態(tài)的特殊性等原因，目前在航空制造業(yè)中，仍然普遍采用人工密封涂膠作業(yè)。所以，急需研究開發(fā)出適應(yīng)飛機(jī)特點(diǎn)的密封涂膠裝備，以降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、改善工人工作環(huán)

2、境、提高密封涂膠質(zhì)量和控制涂膠重量。
　　該論文研究目的是根據(jù)校企合作項(xiàng)目的技術(shù)要求，研究開發(fā)一款適用于航空制造業(yè)的密封涂膠機(jī)樣機(jī)。根據(jù)課題組的人員的分工，論文主要研究了涂膠機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制策略和方法，并從以下方面做了具體研究：
　　（1）從國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，論述了開發(fā)成本低，通用性高的涂膠機(jī)器人的目的和意義。從自動(dòng)化涂膠技術(shù)的功能實(shí)現(xiàn)的角度，提出了利用涂膠機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工涂膠的可行性。
　?。?）根據(jù)機(jī)翼涂膠

3、的功能需求，提出了選型合理的多自由度涂膠結(jié)構(gòu)。根據(jù)涂膠機(jī)整機(jī)傳動(dòng)方案和工作性能需求，對(duì)涂膠機(jī)主要構(gòu)件進(jìn)行了選型和配置，合理選取了有關(guān)構(gòu)件的技術(shù)參數(shù)。通過(guò)一系列優(yōu)化分析，改善涂膠機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能，實(shí)現(xiàn)快速、穩(wěn)定、安全的涂膠作業(yè)。
　?。?）通過(guò)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的插補(bǔ)算法進(jìn)行研究，選擇并推導(dǎo)出適合自動(dòng)涂膠機(jī)的插補(bǔ)原理和算法。插補(bǔ)的目的是計(jì)算如何控制各個(gè)驅(qū)動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)際涂膠軌跡的同時(shí)，盡量使涂膠點(diǎn)的速度均勻，以減小對(duì)膠槍出膠量變化的