兩輪自平衡機(jī)器人控制系統(tǒng)研制.pdf

1、 本文采用了模糊控制思想，設(shè)計(jì)了基于DSP的模糊控制器，從而可以對(duì)檢測(cè)到的輸入信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)便的表示和處理，使得控制系統(tǒng)變得簡(jiǎn)單、實(shí)用。首先利用ADAMS/Controls模塊、MATLAB的Simulink工具箱和模糊控制工具箱建立了一個(gè)虛擬的模糊控制系統(tǒng)，進(jìn)行了兩輪自平衡機(jī)器人自平衡的聯(lián)合控制仿真。為實(shí)現(xiàn)兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)的控制，本文采用了基于DSP的模糊控制策略并搭建了兩輪自平衡機(jī)器人硬件系統(tǒng)，編寫了軟件程序。總結(jié)

2、了基于DSP的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中需要考慮的問題。通過對(duì)比三種主要慣性傳感器的特點(diǎn)，選擇了陀螺儀作為本系統(tǒng)傳感元件。針對(duì)所選陀螺儀設(shè)計(jì)了專用的信號(hào)處理電路并進(jìn)行了零漂的誤差分析，提出了誤差處理方案。然后本文為設(shè)計(jì)的硬件系統(tǒng)編寫了軟件程序，并為兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)分別繪制了主程序流程圖、陀螺儀信號(hào)處理子系統(tǒng)流程圖、直流伺服電機(jī)PWM驅(qū)動(dòng)與控制子系統(tǒng)流程圖和光電編碼器信號(hào)處理子系統(tǒng)流程圖，實(shí)現(xiàn)了對(duì)兩個(gè)電機(jī)的閉環(huán)控制。最后本文通過搭建的兩輪自平衡機(jī)