Robocup人型足球機器人視覺系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、足球機器人是當前機器人領域的一個研究熱點。它融合了信息、自動化、通信、機電一體化和人工智能等關鍵技術，同時為相關領域內的理論研究提供了一個良好的實驗和測試平臺。
　　 視覺是人類最重要的感覺器官，人類所獲得的大部分外界信息都來自視覺。隨著人類對自然世界的不斷探索，人們總希望能夠通過某種機器來實現(xiàn)人類視覺的功能，自動地獲取外部世界的信息。機器人足球比賽系統(tǒng)中的視覺子系統(tǒng)正是一個基于彩色圖像處理的有較高實時性要求的系統(tǒng)，因此，它可以

2、作為以上領域一個非常理想的研究對象。
　　 本文主要討論應用在Robocup足球機器人比賽中的視覺系統(tǒng)。視覺系統(tǒng)是整個比賽獲得信息的最重要的途徑，能否由視覺系統(tǒng)快速、精確地獲取場上信息，是整個比賽的關鍵，它的性能直接影響到比賽的勝負。視覺系統(tǒng)需對彩色的比賽圖像進行實時跟蹤和識別，實現(xiàn)機器人的視覺傳感功能。
　　 鑒于視覺系統(tǒng)目前的研究情況，結合我們現(xiàn)有系統(tǒng)這么多年的研究，論文研究內容主要集中在以下兩個方面：
　　

3、 ①視覺系統(tǒng)顏色模型的選擇問題研究以及準確的顏色辨識方法。顏色模型選擇是圖像處理的第一步，針對在人型機器人比賽中RGB模型曝露出來的不足，如受光線變化影響、目標顏色的提取不準確等缺點，本文分析了HSI顏色模型的特點，并在此基礎上利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡進行彩色圖像的分離。
　　 ②人型機器人視覺測距研究。人型機器人視覺平臺為可以垂直水平轉動的，機器人可以在不動的情況下通過攝像頭的轉動獲得大范圍內的環(huán)境信息。利用視覺成像模型和圖像空間轉換