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1、本文主要針對(duì)教育部博士點(diǎn)專項(xiàng)科研基金和省政府博士后科研啟動(dòng)基金“水下機(jī)器人多目標(biāo)運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)與控制關(guān)鍵技術(shù)”項(xiàng)目中的多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)調(diào)部分進(jìn)行了一些研究工作?！ ∈紫妊芯苛硕鄼C(jī)器人協(xié)調(diào)的環(huán)境建模與路徑規(guī)劃問題。在分析和總結(jié)以往機(jī)器人環(huán)境建模方法的基礎(chǔ)上，本文基于柵格法對(duì)動(dòng)態(tài)水下環(huán)境進(jìn)行建模，并提出用D*算法搜索出機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的無碰路徑，完成機(jī)器人的路徑規(guī)劃。其次設(shè)計(jì)了多水下機(jī)器人的混合控制體系結(jié)構(gòu)?！ ≡诙嗨聶C(jī)器人編隊(duì)問題上，本文
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