輪式自動導航機器人的研制.pdf

1、機器人作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問世以來,經(jīng)歷40余年的發(fā)展,已取得長足的進步.輪式自動導航機器人是比較成熟的工業(yè)機器人之一,簡稱為AGV(Automatic Guided Vehicle).為參加全國機器人比賽,以及根據(jù)比賽要求和AGV制造成本盡可能低的原則,該課題研制了輪式自動導航機器人.具體工作包括該參賽AGV的總體設計、底盤設計、驅動系統(tǒng)設計、傳感器的選擇和布局設計、控制器設計以及AGV的行走和控制策略規(guī)劃等

2、研究.該研究的主要內容為:1.用顏色傳感器作為導航傳感器,以單片機為控制器,直流電動機實現(xiàn)驅動和差動轉向.2.采用單塊鋁合金板作為底盤主體,突出重量輕、重心低、驅動功率小等特點,并運用三維CAD設計軟件對底盤結構進行了設計.3.通過對兩輪、三輪和四輪小車方案的運動速度的分析和比較,采用兩輪獨立驅動、差速轉向的三輪小車設計方案,并對小車驅動功率、電機扭矩和蓄電池容量進行了計算.4.根據(jù)小車驅動功率、電機扭矩和蓄電池容量的計算結果,選擇直流