輪式自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人的研制.pdf

1、機(jī)器人作為20世紀(jì)人類(lèi)最偉大的發(fā)明之一,自60年代初問(wèn)世以來(lái),經(jīng)歷40余年的發(fā)展,已取得長(zhǎng)足的進(jìn)步.輪式自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人是比較成熟的工業(yè)機(jī)器人之一,簡(jiǎn)稱(chēng)為AGV(Automatic Guided Vehicle).為參加全國(guó)機(jī)器人比賽,以及根據(jù)比賽要求和AGV制造成本盡可能低的原則,該課題研制了輪式自動(dòng)導(dǎo)航機(jī)器人.具體工作包括該參賽AGV的總體設(shè)計(jì)、底盤(pán)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、傳感器的選擇和布局設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)以及AGV的行走和控制策略規(guī)劃等

2、研究.該研究的主要內(nèi)容為:1.用顏色傳感器作為導(dǎo)航傳感器,以單片機(jī)為控制器,直流電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和差動(dòng)轉(zhuǎn)向.2.采用單塊鋁合金板作為底盤(pán)主體,突出重量輕、重心低、驅(qū)動(dòng)功率小等特點(diǎn),并運(yùn)用三維CAD設(shè)計(jì)軟件對(duì)底盤(pán)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì).3.通過(guò)對(duì)兩輪、三輪和四輪小車(chē)方案的運(yùn)動(dòng)速度的分析和比較,采用兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向的三輪小車(chē)設(shè)計(jì)方案,并對(duì)小車(chē)驅(qū)動(dòng)功率、電機(jī)扭矩和蓄電池容量進(jìn)行了計(jì)算.4.根據(jù)小車(chē)驅(qū)動(dòng)功率、電機(jī)扭矩和蓄電池容量的計(jì)算結(jié)果,選擇直流