一種新型平面三自由度可控機(jī)構(gòu)及其控制研究.pdf

1、機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，開辟了兩者單獨(dú)都不能達(dá)到的新的應(yīng)用領(lǐng)域。機(jī)械與電子相互交融的廣義機(jī)構(gòu)學(xué)已成為當(dāng)今機(jī)械學(xué)的重要研究?jī)?nèi)容。以一種新型平面可控機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，在運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解分析、動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ)上，應(yīng)用復(fù)合智能控制策略進(jìn)行軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)，具體工作如下：
　　 分析了其工作空間，并推導(dǎo)了相關(guān)工作空間求解方程，進(jìn)一步分析了此機(jī)構(gòu)的幾種典型的奇異情況，并給出了產(chǎn)生奇異的條件關(guān)系方程，并在此基礎(chǔ)上給出了輸出參考點(diǎn)的軌跡描述方

2、程式。運(yùn)用閉環(huán)矢量法建立了可控機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型，借助消元法導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的正解模型，在此基礎(chǔ)之上，運(yùn)用拉格朗日法建立可控機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)模型，從而為軌跡規(guī)劃和機(jī)構(gòu)控制提供了必要的理論前提和技術(shù)基礎(chǔ)。
　　 以ADAMS為仿真平臺(tái)，建立可控挖掘機(jī)構(gòu)的多剛體系統(tǒng)模型，通過仿真以獲得可控挖掘機(jī)構(gòu)相應(yīng)各主動(dòng)件以及輸出端的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和它們之間的相互作用力的關(guān)系等，為可控機(jī)構(gòu)的電機(jī)選配提供了技術(shù)參考。
　　 研究了多伺服可控機(jī)構(gòu)復(fù)合智能控