兩種三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)等效機(jī)構(gòu)特性研究.pdf

1、兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其巨大的工程應(yīng)用前景引起了機(jī)構(gòu)學(xué)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注，但該類機(jī)構(gòu)目前能應(yīng)用于工程實(shí)際的構(gòu)型較少。本文主要研究了兩種兩轉(zhuǎn)一移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)等效機(jī)構(gòu)，演化出的機(jī)構(gòu)與原機(jī)構(gòu)有相同的運(yùn)動(dòng)學(xué)，但在結(jié)構(gòu)上存在差異，演化出的機(jī)構(gòu)在某些方面可能有著比原機(jī)構(gòu)更優(yōu)質(zhì)的性能。
　　本文基于非對(duì)稱3-PRS機(jī)構(gòu)，應(yīng)用矩陣初等行變換理論，由非對(duì)稱3-PRS機(jī)構(gòu)雅可比矩陣推導(dǎo)出了六個(gè)不同形式的雅可比矩陣，基于新的雅可比矩陣演化出一類與該機(jī)構(gòu)

2、有相同運(yùn)動(dòng)學(xué)的運(yùn)動(dòng)等效機(jī)構(gòu)。介紹了傳遞力螺旋、功率系數(shù)和虛擬輸出運(yùn)動(dòng)螺旋的概念，并基于此引入了約束傳遞指標(biāo)的概念，基于該指標(biāo)對(duì)此類運(yùn)動(dòng)等效機(jī)構(gòu)中無(wú)過(guò)約束機(jī)構(gòu)的約束性能進(jìn)行了對(duì)比分析。發(fā)現(xiàn)了該類機(jī)構(gòu)約束性能與機(jī)構(gòu)平臺(tái)沿Z方向的移動(dòng)無(wú)關(guān)，僅與機(jī)構(gòu)的姿態(tài)有關(guān)。
　　演化出了RPS+SPS+SP機(jī)構(gòu)的七個(gè)運(yùn)動(dòng)等效機(jī)構(gòu)，此類機(jī)構(gòu)的約束性能與機(jī)構(gòu)平臺(tái)沿Z方向的移動(dòng)有關(guān)，對(duì)比分析了該類機(jī)構(gòu)中無(wú)過(guò)約束機(jī)構(gòu)在三個(gè)不同Z值下姿態(tài)空間的約束性能。