一種三自由度運動平臺的研究及實現(xiàn).pdf

1、由于三自由度運動平臺可以提供駕駛模擬器所需的主要動感特效，加之驅動關節(jié)少，性價比高等優(yōu)點，在駕駛模擬器中的應用愈來愈廣泛。本文即根據(jù)某型駕駛模擬器運動平臺的性能指標要求，對三自由度運動平臺進行研究并予以實現(xiàn)。
　　 首先，論文基于空間運動機構的相關理論，確定了一種帶防扭臂結構的三自由度運動平臺機構；然后，以平臺運動范圍、電動缸工作行程、平臺臺面尺寸等為約束條件，以平臺可控性能和平臺結構尺寸的加權綜合最優(yōu)為目標函數(shù)，采用加速遺傳算

2、法，對該平臺的機構參數(shù)進行了優(yōu)化，并將優(yōu)化結果運用到實際平臺的設計中；其次，針對運動平臺的驅動控制系統(tǒng)設計，提出了全數(shù)字伺服控制的方案，提高了控制系統(tǒng)的抗干擾能力；再次，基于空間運動機構的動力學仿真，確定了驅動系統(tǒng)的動力匹配；最后，基于Wince6.0 操作系統(tǒng)，開發(fā)了一套三自由度運動平臺應用軟件，實現(xiàn)了平臺系統(tǒng)的實時控制。調試結果表明，平臺系統(tǒng)的各項性能指標，均滿足了設計要求。本文所研究并實現(xiàn)的三自由度運動平臺系統(tǒng)，已投入使用，并小批