基于多機(jī)器人的H型鋼火焰切割系統(tǒng)的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、具有多機(jī)器人的切割系統(tǒng)能夠更好的發(fā)揮潛能,如何進(jìn)行路徑規(guī)劃,使得各機(jī)器人在不發(fā)生碰撞的前提下盡可能同時(shí)工作,從而盡快完成切割任務(wù),對(duì)于提高切割工作的效率具有非常重要的意義。
　　 H型鋼切割的路徑規(guī)劃并不是單純的依靠數(shù)學(xué)方法,尋找一條時(shí)間最短的路徑。由于系統(tǒng)配備多臺(tái)切割機(jī)器人,因此在切割過(guò)程中涉及到了機(jī)器人碰撞的問(wèn)題。同時(shí),由于火焰切割自身的特點(diǎn),在執(zhí)行切割任務(wù)時(shí),機(jī)器人的軌跡不能隨意更改,因此給機(jī)器人的碰撞規(guī)避帶來(lái)了相當(dāng)大的難

2、度。
　　 本文在對(duì)火焰切割系統(tǒng)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)之上,根據(jù)切割任務(wù)的特點(diǎn)和要求,確定采用時(shí)間延遲的方式作為碰撞規(guī)避的方法,進(jìn)而確定了路徑規(guī)劃方案,將切割機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題抽象成多維有約束最優(yōu)化問(wèn)題。首先對(duì)切割任務(wù)的路線進(jìn)行了初步的規(guī)劃,將切割任務(wù)分為了多個(gè)階段,在切割路徑段的基礎(chǔ)上添加了輔助路徑段和延遲段,生成機(jī)器人的路徑序列。然后詳細(xì)的研究了切割機(jī)器人間的碰撞關(guān)系,提出了對(duì)切割機(jī)器人進(jìn)行碰撞檢測(cè)的方法,以碰撞檢測(cè)的結(jié)果為基礎(chǔ)構(gòu)